什么叫SCARA機器人,應用上有何特點(diǎn)

SCARA（SelectiveComplianceAssemblyRobotArm，中文譯名：選擇順應性裝配機器手臂）是一種圓柱坐標型的特殊類(lèi)型的工業(yè)機器人。也有人叫做水平關(guān)節型機器人。
SCARA機器人有3個(gè)旋轉關(guān)節，其軸線(xiàn)相互平行，在平面內進(jìn)行定位和定向。另一個(gè)關(guān)節是移動(dòng)關(guān)節，用于完成末端件在垂直于平面的運動(dòng)。手腕參考點(diǎn)的位置是由兩旋轉關(guān)節的角位移φ1和φ2，及移動(dòng)關(guān)節的位移z決定的，即p=f(φ1,φ2,z)，如圖所示。這類(lèi)機器人的結構輕便、響應快，例如Adept1型SCARA機器人運動(dòng)速度可達10m/s，比一般關(guān)節式機器人快數倍。它較適用于平面定位，垂直方向進(jìn)行裝配的作業(yè)。例如，快速將一件小物件從一條輸送帶移動(dòng)到另一條輸送帶上并排列好。

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