所謂的工業(yè)機器人軸可以用專(zhuān)業(yè)術(shù)語(yǔ)的自由度來(lái)解釋?zhuān)绻麢C器人有三個(gè)自由度，那么它可以沿著(zhù)x，y，z軸可以自由移動(dòng)，但不能傾斜或旋轉。隨著(zhù)機器人軸數量的增加，它具有更高的靈活性。六軸機器人目前在市場(chǎng)上應用較廣泛。那么，六軸機器人是指哪個(gè)六軸呢？讓我們以圖形的形式來(lái)談?wù)劇?/p>六軸機器人本體

在工業(yè)機器人的生產(chǎn)中，除了自身的性能特點(diǎn)外，一般還需要配備周邊設備，如旋轉工件、移動(dòng)工件等。這些周邊設備的運動(dòng)和位置控制需要與工業(yè)機器人合作，以達到相應的精度。通常，機器人的運動(dòng)軸可分為機器人軸、底座軸和模具軸，其中底座軸和模具軸統稱(chēng)為外軸。

在實(shí)際生產(chǎn)中常用的6個(gè)關(guān)節工業(yè)機器人有6個(gè)可移動(dòng)的關(guān)節（軸）。不同的工業(yè)機器人本體運動(dòng)軸也有不同的定義。用于確保終端執行器到達工作空間的任何位置的軸稱(chēng)為基本軸或主軸；用于實(shí)現終端執行器任何空間姿態(tài)的軸稱(chēng)為腕軸或二次軸。

六軸機器人的機械結構，六個(gè)伺服電機通過(guò)減速器和同步帶輪直接驅動(dòng)六個(gè)關(guān)節軸的旋轉，通常有六個(gè)自由度。常見(jiàn)的六軸工業(yè)機器人包括旋轉（S軸）、下臂（L軸）、上臂(U軸)、手腕旋轉(R軸)、手腕擺動(dòng)(B軸)和手腕旋轉(T軸)。六個(gè)關(guān)節合成，在末端實(shí)現6個(gè)自由度動(dòng)作。