六軸機器人指哪六個(gè)軸

所謂工業(yè)機器人的軸可以用專(zhuān)業(yè)的名詞自由度來(lái)解釋?zhuān)绻麢C器人具有三個(gè)自由度，那么它可以沿x，y，z軸自由的運動(dòng)，但是它卻不能傾斜或者轉動(dòng)。隨著(zhù)機器人的軸數增加，它便具有更高的靈活性。目前市場(chǎng)上運用較多的是六軸機器人。那么，六軸機器人究竟是指哪六軸呢？

工業(yè)機器人在生產(chǎn)中，一般需要配備除了自身性能特點(diǎn)的外圍設備，如轉動(dòng)工件的回轉臺，移動(dòng)工件的移動(dòng)臺等。這些外圍設備的運動(dòng)和位置控制都需要與工業(yè)機器人相配合并要求達到相應的精度。通常機器人的運動(dòng)軸按照功能可劃分為機器人軸、基座軸和工裝軸，其中基座軸和工裝軸統稱(chēng)外部軸。

在實(shí)際生產(chǎn)中常用的6關(guān)節工業(yè)機器人有6個(gè)可活動(dòng)的關(guān)節(軸)。不同的工業(yè)機器人本體運動(dòng)軸的定義也不同。用于保證末端執行器達到工作空間任意位置的軸被稱(chēng)為基本軸或主軸;用于實(shí)現末端執行器任意空間姿態(tài)的軸，則稱(chēng)為腕部軸或次軸。

六軸機器人的機械結構,六個(gè)伺服電機直接通過(guò)減速器、同步帶輪等驅動(dòng)六個(gè)關(guān)節軸的旋轉，它一般有6個(gè)自由度。常見(jiàn)的六軸工業(yè)機器人包含旋轉(S軸)，下臂(L軸)、上臂(U軸)、手腕旋轉(R軸)、手腕擺動(dòng)(B軸)和手腕回轉(T軸)。6個(gè)關(guān)節合成實(shí)現末端的6自由度動(dòng)作。

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