工業(yè)機器人的評價(jià)標準主要包括哪些

工業(yè)機器人，按照ISO8373，定義為面向工業(yè)領(lǐng)域的多關(guān)節機械手或多自由度機器人，其主要應用場(chǎng)景包括焊接、噴漆、裝配、采集、置物、產(chǎn)品測試等，代替人類(lèi)進(jìn)行危險、繁重的工作。在這些應用領(lǐng)域中，對工業(yè)機器人提出了高效性、速度性和準確性的要求。具體而言，工業(yè)機器人的評價(jià)標準主要包括：

自由度：一般為機器人關(guān)節數量；

工作包絡(luò )面：機器人末端活動(dòng)范圍；

載荷：機器人能承受多少物體重量；

速率：機器人能多快使其末端到達*位置；

加速度：機器人關(guān)節的加速度；

準確度：機器人實(shí)際位置與目標位置的誤差；

再現性：機器人在多次作業(yè)中，是否能重現同一行為。

工業(yè)機器人的組成部分可以劃分為機械部分、傳感部分和控制部分，由機械系統、驅動(dòng)系統、感知系統、交互系統和控制系統所支配。按照機械結構劃分，總體上可以將工業(yè)機器人劃分為串聯(lián)機器人和并聯(lián)機器人兩類(lèi)，二者主要區別在于是否一個(gè)軸的原點(diǎn)會(huì )隨著(zhù)其他軸的運動(dòng)而變動(dòng)。

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